Choď! Princess PreCure sa odohráva v internátnej strednej škole s názvom Noble Academy. Hlavná hrdinka Haruka Haruno je 13-ročná študentka prvého ročníka. Jej veľkým snom je stať sa niekedy princeznou, pretože obdivovala princeznú z obrázkovej knižky, ktorú mala od detstva. Jedného dňa sa premení na Cure Flora pomocou „Kľúča na obliekanie“, ktorý jej dal princ Kanata z Kráľovstva nádeje ako talizman pre šťastie, keď bola malá. Potom nájde aj ďalšie dievčatá z PreCure vo svojej škole, 14-ročnú Minami Kaidou ako Cure Mermaid a 13-ročnú Kiraru Amanogawa ako Cure Twinkle. Ako tím Princess PreCure s dvoma vílami Pafu a Aroma sa rozhodnú bojovať proti temnej čarodejnici Dyspear, ktorá nenávidí všetky sny sveta a chce ich zmeniť na zúfalstvo.